Lập trình điều khiển UUV(ROV)-robot dưới nước bằng PS2 có la bàn số và cảm biến áp suất nhiệt độ

Thảo luận trong 'Thiết bị điều khiển' bắt đầu bởi chinh trung, 18/2/18.

  1. chinh trung

    chinh trung Moderator

    1. Thiết bị:
    + 1 Khung robot dưới nước (2 chong chóng nằm ngang và 2 chong chóng thẳng đứng)
    http://www.instructables.com/id/Underwater-ROV/
    + 4 Mạch điều tốc động cơ ESC:
    - ESCVL: ESC Vertical Left;
    - ESCVR: ESC Vertical Right;
    - ESCHL: ESC Horizontal Left;
    - ESCHR: ESC Horizontal Right;
    + 4 Motor DC kèm chong chóng.
    + 1 Bộ thu phát radio PS2.
    + 1 Đế chuyển giao tiếp điều áp 3.3/5V để bảo vệ PS2.
    + 2 Board Arduino Nano
    + 1 Màn hình LCD 2x16
    + 1 Mạch chuyển giao tiếp LCD1602,1604,2004 sang I2C.
    + 1 camera digital recorder
    + 1 servo motor cho đế camera
    + 1 cuộn cáp CAT5 100 mét để truyền dữ liệu lên trạm trên mặt nước
    + 1 Cảm biến áp suất MS5803-14BA
    + 1 La bàn số HMC5883L
    + 1 Cảm biến nhiệt độ TMP36 hoặc LM35
    + 1 Cổng I2C dự phòng

    2. Chọn Board:
    + Cài đặt phân mêm Arduino IDE v.1.8.4.
    + Cài đặt drivers:
    - đối với win 32bit: vào thư mục Arduino IDE v.1.8.4\drivers --> dpinst-x86.exe --> enter.
    - đối với win 64bit: vào thư mục Arduino IDE v.1.8.4\drivers --> dpinst-amd64.exe --> enter.
    + Vào Tool --> chọn Board "Arduino Nano".

    3. Upload:
    + Upload file đính kèm ROV_Master và ROV_Slave vào 2 board Nano.

    4. Sơ đồ đấu dây :
    4.1. Bộ điêu chỉnh tốc độ ESC (Slave):
    ESCVL------------------Nano-------------------------Nguồn

    PIN1-----------------------VCC-----------------------------5V
    PIN2----------------------GND---------------------------GND
    PIN3-----------------------D8
    ESCVR------------------Nano--------------------------Nguồn
    PIN1-----------------------VCC-----------------------------5V
    PIN2----------------------GND---------------------------GND
    PIN3-----------------------D7
    ESCHL------------------Nano--------------------------Nguồn
    PIN1-----------------------VCC-----------------------------5V
    PIN2----------------------GND---------------------------GND
    PIN3-----------------------D6
    ESCHR------------------Nano--------------------------Nguồn
    PIN1-----------------------VCC-----------------------------5V
    PIN2----------------------GND---------------------------GND
    PIN3-----------------------D5
    4.2. Camera digital recorder(Slave):
    Video------------------Nano--------------------------Nguồn

    Vin------------------------VCC--------------------------- 5V
    GND----------------------GND---------------------------GND
    VIDEO TRIGGER---------D3
    PHOTO TRIGGER--------D2
    4.3. Servo motor (Slave):
    Servo motor-----------Nano--------------------------Nguồn

    Vin------------------------VCC--------------------------- 5V
    GND----------------------GND---------------------------GND
    Signal----------------------D4
    4.4. HMC5883L,MS5803-14BA,Spare I2C connection(Slave):
    HMC5883L,MS5803-14BA,Spare I2C-------Nano

    1.Vin---------------------------------------------------- 3.3V
    2.GND--------------------------------------------------GND
    3.SDA---------------------------------------------------A4(SDA)
    4.SCL----------------------------------------------------A5(SCL)
    4.5. Cảm biến nhiệt độ TMP36(Slave):
    TMP36----------------------------------------------Nano

    1.Vin---------------------------------------------------- 5V
    2.GND--------------------------------------------------GND
    3.Vout(Analog)-----------------------------------------A6
    4.6.PS2- Nano (Master):
    Bộ thu sóng PS2------Nano-------------------Nguòn

    1. 5V---------------------------------------------------5V
    2.GND-------------------------------------------------GND
    3.DATA--------------------D12(MISO)
    4.CMD---------------------D11(MOSI)
    5.CLK----------------------D13(SCK)
    6.ATT----------------------D10
    4.7. LCD 16x2 +Mạch chuyển LCD/I2C (Master):
    Mạch chuyển LCD/I2C-----Nano-------------------Nguòn

    1. VCC---------------------------------------------------------5V
    2.GND--------------------------------------------------------GND
    3.SDA-----------------------------A4(SDA)
    4.SCL-----------------------------A5(SCL)

    5. References:
    + http://www.instructables.com/id/Underwater-ROV/
    ++ http://www.techmonkeybusiness.com/rov-control-sketches-second-edition.html
    ++http://www.techmonkeybusiness.com/pdfs/POVPS2Controlv4.pdf
    + Động cơ có thể chế từ bơm chìm mini có lưu lượng=350-3500gph; cột áp max=8m;điện áp 12V; dòng định mức = 1-16A: http://www.homebuiltrovs.com/howtobilgeconversion.html
    + http://forum.dmec.vn/index.php?threads/lập-trình-điều-khiển-uav-drone-bằng-arduino-pro-mini.256050/
    + http://www.techmonkeybusiness.com/rov-thrusters.html
    Libraries:
    +
    https://github.com/madsci1016/Arduino-PS2X
    + https://github.com/madsci1016/Arduino-EasyTransfer
    + https://github.com/fdebrabander/Arduino-LiquidCrystal-I2C-library
    + https://github.com/millerlp/MS5803_14
    Materials:
    + hshop.vn/products/dieu-khien-ps2-khung-day
    + Arduino Nano: http://hshop.vn/products/arduino-nano-2
    + http://hshop.vn/products/cam-bien-nhiet-do-lm35-2
    + http://hshop.vn/products/de-chuyen-giao-tiep-tay-cam-ps2
    + http://hshop.vn/products/mach-chuyen-giao-tiep-lcd1602-lcd1604-lcd2004-sang-i2c
    + http://www.goodluckbuy.com/horyzonhd-v3-full-hd-1080p-camcorder-fpv-camera.html
    + MS5803-14BA: https://vi.aliexpress.com/item/MS58...rface-Waterproof-for-Arduino/32786467041.html
    + ESC Emax 30A(4S~ 14.8V) dùng với brusless motor (3wires): http://quanphongrc.vn/ct/may-bay-di...t-30a-d-shot-blheli-s-esc-2-4-s-4pcs-set.html
    + ESC (car system) dùng với Bơm chìm Bilge (brushed motor-2wires):
    - http://www.hobbywing.com/goods.php?id=359&filter_attr=5417.0
    - https://www.ebay.com/itm/HobbyWing-QuicRun-1-16-Brushed-1625-25A-ESC-4WD-RC-Cars-Buggy-Touring-Truck/222694226901?_trkparms=aid=222007&algo=SIM.MBE&ao=2&asc=49923&meid=ca8d79331e154342a8cac2883937e2ec&pid=100623&rk=3&rkt=6&sd=172879605278&itm=222694226901&_trksid=p2047675.c100623.m-1
    + Bơm chìm Bilge 1100gph: https://www.sendo.vn/shop/may-bom-mini-mbm/may-bom-chim-12v-g1100-seaflo-4460003.html/

    Các file đính kèm:

    Chỉnh sửa cuối: 11/9/18

Chia sẻ trang này