Lập trình điều khiển UGV-robot xe bằng bộ phát sóng RF nRF24L01 với Motor shield và Joystick shield

1. Thiết bị:
+ 1 Khung robot car (3 hoặc 4 bánh xe)
+ 1 Mạch điều khiển động cơ Arduino Motor shield L293D.
+ 2 Mạch thu phát RF NRF24L01.
+ 1 Bộ điều áp 5V/3.3V ASM1117 để bảo vệ NRF24L01 của Robot car
+ 1 Board Arduino Uno R3.
+ 1 Board Arduino Mega 2560
+ 1 Joystick shield

2. Chọn Board:
+ Cài đặt phân mêm Arduino IDE v.1.8.4.
+ Cài đặt drivers:
- đối với win 32bit: vào thư mục Arduino IDE v.1.8.4\drivers --> dpinst-x86.exe --> enter.
- đối với win 64bit: vào thư mục Arduino IDE v.1.8.4\drivers --> dpinst-amd64.exe --> enter.
+ Vào Tool --> chọn Board "Arduino/Genuino Uno" cho Controller
+ Vào Tool --> chọn Board "Arduino/Genuino Mega or Mega 2560" cho Robot car

3. Upload:
+ Upload file đính kèm Controller và Robot car lần lượt vào 2 board Uno và Mega

4. Sơ đồ đấu dây :
4.1.RF24 - Uno R3(controller)
RF24---------------------Uno R3----------------Nguồn
1.VCC--------------------------------------------------3.3V (mặc định trên Joystick shield)
2.GND-------------------------------------------------GND (mặc định trên Joystick shield)
3.CE------------------------D9 (mặc định trên Joystick shield)
4.CSN----------------------D10 (mặc định trên Joystick shield)
5.SCK----------------------D13(SCK) (mặc định trên Joystick shield)
6.MOSI---------------------D11(MOSI) (mặc định trên Joystick shield)
7.MISO---------------------D12(MISO) (mặc định trên Joystick shield)
8.IRQ----------------------not connect
-------------------------------5V------------------------5V in
-------------------------------GND---------------------GND in
4.2.RF24 - Mega 2560(robot car)
RF24---------------------Mega 2560----------ASM1117
1.VCC--------------------------------------------------3.3V out
2.GND-------------------------------------------------GND out
3.CE------------------------D49
4.CSN----------------------D53
5.SCK----------------------D52(SCK)
6.MOSI---------------------D51(MOSI)
7.MISO---------------------D50(MISO)
8.IRQ----------------------not connect
4.3. Joystick shield:
Joystick shield------Uno R3---------------Nguồn
1.VCC--------------------------------------------------5V (mặc định trên Joystick shield)
2.GND-------------------------------------------------GND (mặc định trên Joystick shield)
3.VRX-------------------------A0 (mặc định trên Joystick shield)
4.VRY-------------------------A1 (mặc định trên Joystick shield)
4.4. Motor shield L293D
Mega---------------------------------L293D----------------Nguồn------Motor
------------------------------------------12V--------------------12V
GND------------------------------------GND-------------------GND
Vin---------------------------------------------------------------7.5V
-------------------------------------------M3-----------------------------------A(Left)
-------------------------------------------M4-----------------------------------B(Right)

Note:
+ Tháo jump PWR trên Motor shield do sử dụng nguồn bên ngoài

5.Ref:
+ http://forum.dmec.vn/index.php?threads/test-bộ-thu-phát-sóng-rf-rf24-dùng-cho-drone.258060/
+ forum.dmec.vn/index.php?threads/lập-trình-điều-khiển-robot-xe-có-cảm-biến-khoảng-cách.256460/
+ http://www.modsbyus.com/arduino-nrf24-dual-drive-motor-remote-controlled-car/
+ http://hshop.vn/products/arduino-joystick-shield
+ http://hshop.vn/products/arduino-motor-shield-l293d-4
+ http://hshop.vn/products/mach-thu-phat-d18-nrf24l01-2-4ghz
+ Lib: https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library
https://github.com/maniacbug/RF24