Nguyên tắc hiệu chỉnh PID cho Drone: 1. Cân bẳng: + Bố trí các thiết bị gần trọng tâm của Drone và cân bằng trọng tâm Drone trước khi hiệu chỉnh PID. + Trước khi hiệu chỉnh PID, Drone phải ở trên mặt phẳng nằm ngang, trong phần mềm cấu hình (BetaFlight, CleanFlight,OpenPilot...) phải đạt được x = 0; y = 0; z = 0. 2. Giá trị P (Propotional - Tỉ lệ): Nói chung P cao điều khiển cứng trong khi P càng thấp điều khiển càng mềm + Kích thước Drone càng lớn thì phải chọn P (của Pitch, Roll) càng lớn. + Giảm P sẽ giảm rung lắc (dao động) nhưng nếu nhỏ quá drone sẽ mất ổn định. + P cao có nghĩa drone khó tăng tốc hơn. 3. Giá trị I(Integral - Tích phân): Nói chung I liên quan khả năng giữ cao độ ổn định khi có gió và lệch tâm. + Khi thấy Drone bị trượt không có chủ ý thì nên tăng I (của Pitch, Roll). + I quá thấp sẽ khiến cho Drone trượt như đi trên băng. + Tăng dần I cho đến khi Drone giữ được cao độ 4. Giá trị D(Derival,Dampe - Vi phân): Nói chung D liên quan đến khả năng dập tắt bất kỳ dao động nào của Drone giống như bộ giảm xóc của xe hợi + D càng cao thì khả năng dập tắt dao động càng lớn và ngược lại, Tuy nhiên D rát nhạy cảm với dao động tần số cao của gyro (tiếng ồn / từ trường có tần số x10 đến x100). Tiếng ồn tần số cao có thể làm gia tăng nhiệt motor và dẵ đến cháy motor nếu D quá cao hay tiếng ồn của gyro không được lọc tốt. Ref: +https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/pid-tuning-guide