Nguyên tắc hiệu chỉnh PID cho Drone

Thảo luận trong 'Thiết bị điều khiển' bắt đầu bởi chinh trung, 29/3/21.

  1. chinh trung

    chinh trung Moderator

    Nguyên tắc hiệu chỉnh PID cho Drone:

    1. Cân bẳng:
    +
    Bố trí các thiết bị gần trọng tâm của Drone và cân bằng trọng tâm Drone trước khi hiệu chỉnh PID.
    + Trước khi hiệu chỉnh PID, Drone phải ở trên mặt phẳng nằm ngang, trong phần mềm cấu hình (BetaFlight, CleanFlight,OpenPilot...) phải đạt được x = 0; y = 0; z = 0.

    2. Giá trị P (Propotional - Tỉ lệ):
    Nói chung P cao điều khiển cứng trong khi P càng thấp điều khiển càng mềm

    + Kích thước Drone càng lớn thì phải chọn P (của Pitch, Roll) càng lớn.
    + Giảm P sẽ giảm rung lắc (dao động) nhưng nếu nhỏ quá drone sẽ mất ổn định.
    + P cao có nghĩa drone khó tăng tốc hơn.

    3. Giá trị I(Integral - Tích phân):
    Nói chung I liên quan khả năng giữ cao độ ổn định khi có gió và lệch tâm.

    + Khi thấy Drone bị trượt không có chủ ý thì nên tăng I (của Pitch, Roll).
    + I quá thấp sẽ khiến cho Drone trượt như đi trên băng.
    + Tăng dần I cho đến khi Drone giữ được cao độ

    4. Giá trị D(Derival,Dampe - Vi phân):
    Nói chung D liên quan đến khả năng dập tắt bất kỳ dao động nào của Drone giống như bộ giảm xóc của xe hợi

    + D càng cao thì khả năng dập tắt dao động càng lớn và ngược lại, Tuy nhiên D rát nhạy cảm với dao động tần số cao của gyro (tiếng ồn / từ trường có tần số x10 đến x100).
    Tiếng ồn tần số cao có thể làm gia tăng nhiệt motor và dẵ đến cháy motor nếu D quá cao hay tiếng ồn của gyro không được lọc tốt.

    Ref:
    +https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/pid-tuning-guide
    Chỉnh sửa cuối: 30/3/21
  2. thaivuminh

    thaivuminh Member

Chia sẻ trang này